Экстренное (резкое насколько возможно) торможение применяется только для предотвращения дорожно-транспортного происшествия (ДТП). Поэтому правила разрешают движение «под жёлтый» сигнал светофора в том случае, если остановка потребовала бы от Вас экстренного торможения.(Пункты
6.2,
6.14,
10.5 ПДД)